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本发明公开了基于时间优化的多机器人复杂交错轨迹规划方法及系统，包括：获取每个机器人的若干条已知运动路径；基于所有机器人的若干条已知运动路径，构建包含所有机器人的高维空间；建立路程‑时间二维空间中的障碍物的约束条件、速度约束条件和加速度约束条件；构建时间优化目标函数；目标函数是指所有机器人达到目标位置的最大耗时最短；针对高维空间、约束条件和目标函数，进行求解，得到最优值；所述最优值即机器人沿着路径的移动距离对时间的函数曲线；根据所述函数曲线，对每个机器人进行轨迹引导。本发明简洁高效，尤其适用于多个移动机器人在狭小环境和密集目的地场景中的协调控制。
